地图规则
- 地图为矩形网格，尺寸由 width × height 决定
- AGV 沿上下左右四连通方向移动，每次移动一格
- 障碍节点（1）不可通行
CSV 数字含义
| 数字 | 含义 |
|---|---|
| 0 | 可通行路径节点（AGV 可达） |
| 1 | 障碍节点（不可通行） |
| 2 | 货物节点（可通行，需运送到港口） |
| 3 | AGV 初始位置（可通行） |
| 4 | 港口节点（可通行，货物送达目标） |
数字 2 / 3 / 4 都属于可通行路径节点。
任务规则
- 多个 AGV 从数字 3（AGV 初始位置）出发
- 将地图上所有数字 2（货物）运送到任一数字 4（港口）
- 每个 AGV 一次最多携带 1 件货物：取货后须先送港口卸下，才能取下一件
- 目标是最短完成时间 makespan，即全部货物送达所用的总帧数
- 算法使用时空 A* 与预留表（reservation table），保证 AGV 互不碰撞：不占据同一格、不互换位置
使用流程
- 生成随机地图：自动载入为当前地图
- 点击「运行算法」上传地图，由后端求解调度方案
- 播放动画回放调度过程，可拖动进度条、切换倍速
- 导出调度方案 JSON 或逐帧动作 CSV